Учим робота собирать клубнику: от управления суставами до движения к ягоде
Клубника — хороший пример задачи, которая для человека выглядит элементарно, а для робота оказывается довольно сложной. Человек практически одновременно видит ягоду, оценивает её спелость, понимает, где она находится в пространстве, просовывает руку между листьями и другими ягодами, берёт плод с подходящим усилием и отделяет его, стараясь не повредить. Для робота каждый из этих шагов превращается в отдельную инженерную задачу. И это не только учебная проблема. Современные обзоры роботизированного сбора отмечают, что сбор свежей клубники по-прежнему сильно зависит от ручного труда, а сама ягода сложна для механизации из-за мягкости, неоднородного расположения и риска повреждения. Отдельная проблема — перекрытие ягод листьями, стеблями и соседними плодами. Читать далее