Как объединить ПЛИС и микроконтроллер в одну JTAG‑цепь: прошивка и совместная отладка
В команде Автономного транспорта Яндекса мы занимаемся разработкой лидаров. Когда мы были готовы перейти от прототипа к опытному производству, перед нами встала задача организовать приёмочные испытания его компонентов, в том числе проверку качества пайки. Для этого мы решили объединить ПЛИС и микроконтроллер в одну JTAG‑цепь. Оставалось выяснить, как такое объединение повлияет на прошивку и отладку обоих устройств. Меня зовут Дмитрий, я из команды разработки лидаров. Расскажу, как мы собирали тестовую цепь из STM32 и Xilinx Artix-7, настраивали прошивку через OpenOCD и openFPGALoader и пробовали совместную отладку через Vivado. В статье собрал рабочие конфигурации, ограничения инструментов и решения, которые пришлось искать на форумах и проверять экспериментами. Читать далее