Как мы заставили трамвай ехать без GPS: калибровка CAN‑скорости с помощью GNSS
Открываешь навигатор — а ты уже в деревне Пупкино. Знакомо? Спуфинг и глушение GNSS стали новой реальностью, ломая работу служб логистики, такси и даже общественного транспорта. Наша компания столкнулась с этим лицом к лицу в проекте по интеграции V2X в московские трамваи. Вагоны с нефункционирующим GPS начали «дрейфовать» в цифровом пространстве, а инерциальные системы (IMU) требовали калибровки через N поворотов на 90° — в рельсовом транспорте такое просто невозможно. Так родился «Курвиметр» — наша реализация Dead Reckoning. Идея проста: если GPS молчит, а CAN-шина даёт скорость, почему бы не использовать её для расчёта пройденного пути, а пройденный путь соотносить с треком? Спойлер: всё оказалось сложнее. Или спасибо машинному обучению. Вот как мы заставили трамвай «знать», где он находится, даже в зоне глушения. Кажется, это интересный кейс, поэтому не ограничивали себя в количестве представленных расчетов и графиков. Читать далее